Pintor y artista de medios mixtos. Realiza estudios en el Taller de Artes Plásticas del Ateneo de Trujillo (1960-1963) y ejerce como profesor de la Escuela de Artes Plásticas de Valera (1964-1967). En 1968 se traslada a París, recibe una beca del gobierno francés (1970) y sigue estudios de crítica y arte con Frank Popper, de quien fue asistente en el taller de creatividad (1971) en la Universidad Experimental de Vincennes (Francia), donde fue nombrado asistente asociado (1974) para dictar cursos de arte contemporáneo, función que ejerce actualmente. Desde sus inicios, su obra se inscribe dentro del cinetismo, al que incorpora otros elementos como el recurso lúdico y la participación del público en la obra, de forma tal que éste se convierte no sólo en un elemento transformador de la obra sino en un componente esencial en ellas —proceso que el artista llama perceptivismo—, como en los táctiles Psychomagnetiques, que presenta en su primera individual (MBA, 1976). En 1978 obtiene una beca de investigación de la Fundación John Simon Guggenheim, que mantiene sólo tres meses para no interrumpir su cátedra parisina. De esa investigación surge el Alfabeto polisensorial, cuyo principio, según lo expresa el propio artista es «la no inhibición de las capacidades creativas al momento del aprendizaje de la lectura (como es corriente notarlo), y de poner en un mismo pie de igualdad a los niños provenientes de medios socioculturales diferentes, y eliminar el poder omnímodo del maestro» (1979). En 1980 se expone en la GAN la muestra «Alfabeto polisensorial y otras proposiciones sobre la escritura». Entre 1978 y 1980, Colmenárez desarrolla un trabajo inspirado en los graffiti urbanos que llama Psicograffitierra, superficies de acero imantadas cubiertas de polvo metálico, de manera que el espectador podía intervenir la obra dibujando sobre su superficie y modificándola a su antojo. Desde 1981, fecha en que exhibe «Estructuras manipulables» en el Museo Reattu en Arles (Francia), transcurrirán seis años sin actividad expositiva individual, hasta 1987 cuando exhibe sus «Cartas de amor al Japón» en la Galería K de Tokio. En 1988 realiza una escultura de grandes dimensiones para los Juegos Olímpicos de Seúl (Corea del Sur).

Durante casi una década permanece alejado de la plástica nacional, hasta que regresa a Venezuela en 1989 con la propuesta «Partituras», exhibida en la Sala RG, un conjunto de obras de gran formato e instalaciones, donde el artista muestra una nueva manera de comunicarse con el espectador a través de una variada simbología que recuerda el código Morse, así como la introducción de frases y conceptos. Como elementos novedosos aparecen el color en sus obras, y el hecho de que sus creaciones dejan de ser efímeras, para abordar la permanencia. Este mismo año, los organizadores de la II Bienal de Guayana le dedican el evento a modo de homenaje. Asimismo, realiza una escultura para los jardines de la Universidad de Antioquia (Colombia), y participa en una exposición colectiva en homenaje al bicentenario de la Revolución Francesa, que se realiza en la Capilla Saint-Louis de la Salpétrière de París. Carlos Cruz-Diez, Narciso Debourg, Víctor Lucena, Alejandro Otero, Rolando Peña y Jesús Soto lo acompañan en la muestra. En 1990 se encuentra en Caracas para impartir el taller «El vacío: un recurso pictórico que despierta la imaginación», en el Instituto Federico Brandt, y presentar la exposición «Las alas del deseo», en la Galería Uno: pinturas en técnica mixta que, según Enrique Viloria son «una propuesta que podemos caracterizar como de síntesis lúdica» (1990). Este mismo año participa en la exposición «Umbrales etnosónicos», experiencia polisensorial que cuenta con la participación del músico Ángel Rada y Víctor Lucena en la Galería Astrid Paredes de Caracas. En 1991 presenta en la GAN, conjuntamente con el Museo Soto y patrocinado por Aluminio del Caroní, un proyecto definido por el artista como una confrontación de la naturaleza con la tecnología: «Asdrúbal Colmenárez. Preludio 7, fuga siete», donde el artista estableció un diálogo entre el lenguaje plástico y el lenguaje musical, con el cual concluye su trabajo de las Partituras, para dar lugar a nuevas indagaciones. De vuelta en Caracas, en 1993, presenta «Mare nostrum: pinturas y esculturas», en el MACCSI. Según Eduardo Planchart Licea, la serie «posee el espíritu de sus primeras creaciones, hechas en Trujillo, bajo la tutela del artista chileno Dámaso Ogaz» (1993).

Luego de tres años de ausencia en el medio plástico venezolano, en 1996, el MAO organiza «Especies de espacios», instalaciones de carácter participativo y lúdico, que remitían a sus Psychomagnetiques por su interacción con el público. Este mismo año, la Galería Ars Forum (Caracas) realiza una retrospectiva de su trabajo que abarca desde 1968 a 1994. En 1998 presenta, en el MACCSI, «Transposición», en la que una vez más, y a manera de hilo conductor, aparece la interacción del espectador y la obra. María Luz Cárdenas escribió en el catálogo de la muestra: «la validez y el atractivo principal de esta exposición es el juego múltiple de afinidades electivas que se plantea al espectador para convertir la historia del arte en una obra que se reproduce a sí misma, cambia continuamente y hace de cada imagen y fragmento de esa historia un haz de sentidos, un puñado de semillas semánticas que germinan en las conciencias del público» (1998). Sobre sus obras más participativas escribió Juan Calzadilla: «a través de sus táctiles y magnéticas, insiste en la participación del espectador como motor de la obra. Utilizando tiras magnéticas, deja al público la posibilidad de efectuar todas las combinaciones elegibles, para crear formas a voluntad, así el creador se convierte en creador de nuevas entidades plásticas a partir de elementos variables y manipulables» (1977, p. 218). La GAN posee obras representativas de su trabajo: Psychomagnetique nº 151 negro y Psychomagnetique nº 159 (láminas magnéticas, plástico y metal sobre madera; 1975), Alfabeto polisensorial (ensamblaje de metal, plástico, pintura y acrílico; 1979) y Estructura I (escultura en láminas de acero y cera; 1992).